Robot ABB IRB 1600-6a

El Laboratorio Final de Análisis y Simulación del Robot Industrial ABB IRB 1600 - 6 ejes tiene como objetivo la aplicación de los conceptos trabajados en la asignatura de Robótica durante el primer semestre del año 2021

Para el desarrollo del laboratorio se tienen las siguientes actividades.

Localización de ruta

La ruta desarrollada por el robot corresponde a un rectángulo con bordes redondeados ubicado en un plano normal al vector [0, 1, 1] dentro del espacio diestro del robot.

Ruta-bien.png
irb-1600-wr-2.jpg?sfvrsn=0

Características del robot

Para el desarrollo del laboratorio se tiene en cuenta información técnica relevante del robot como:

  • Capacidad de Carga
  • Alcance Vertical y Horizontal
  • Repetibilidad
  • Software de Programación

Modelos Geométricos y Diferenciales

A partir de la tabla de parámetros DH y la información técnica del robot se hallan los siguientes modelos:

  • El modelo geométrico directo para obtener diferentes valores de posición y orientación en coordenadas generalizadas del efector final para distintos valores articulares
  • El modelo geométrico inverso considerando la multiplicidad de soluciones para calcular la configuración del robot para diversas posturas de la herramienta.
  • El modelo diferencial de primer orden para encontrar una relación entre las velocidades del efector final y las articulaciones.

Para los modelos desarrollados se realiza adicionalmente una GUI que permite mover cada articulación, visualizar el robot y la posición del efector final.

DH.png
ruta.png

Integración

Con la ayuda de los algoritmos desarrollados y de la GUI construida, se integran las anteriores actividades para obtener:

  1. La ruta desarrollada dentro del espacio diestro del robot con mínimo 60 puntos equidistantes que pertenezcan a la ruta (viapoints)
  2. Las configuraciones correspondientes a cada viapoint con una gráfica para cada ángulo de articulación al recorrer la ruta.
  3. Las gráficas de velocidades de todas las articulaciones en cada viapoint para que la herramienta recorra la ruta a una velocidad de 500 mm/s.